V r. 1578 dal Jindřich z Valdštejna postavit na starých základech původní tvrze novou renesanční tvrz, která byla čtyřkřídlá budova s nárožními bastiony a obehnána příkopy. Dobrovice byly v té době centrem rozsáhlého panství. Za dalšího z Valdštejnů, Henyka, bylo toto panství považováno za jedno z největších v kraji.

Za Valdštejnů byla v městě také vybudována renesanční radnice, zřídili zde latinskou školu, na niž působili učitelé jmenovaní z Prahy, dále lékárnu přímo v objektu své tvrze a v r. 1610 také knihtiskárnu, která později tiskla i knihy, které způsobily nelibost samotného císaře. Toto období patří v dějinách panství k nejvýznamnějším, mimo jiné i k četným čarodějnickým procesům.

Pro účast na stavovském povstání bylo panství Henykovi z Valdštejna konfiskováno. Henyk byl nucen uprchnou do Saska, kde také 1623 zemřel. Panství poté získal Albrecht z Valdštejna, který jej obratem přenechal Adamovi z Valdštejna. Rod Valdštejnů zde sídlil až do r. 1734, kdy tento majetek získali Fürstenbergrové a po nich od r. 1809 Thurn-Taxisové.

Thurn-Taxisové v Dobrovicích nechali v západní části vybudovat cukrovar (1831). Výstavbou cukrovaru však utrpěla tvrz. Byla zbourána  kaple a utrpěly i vnitřní interiéry. Zachránit se podařilo jen některé původní stropy, které byly převezeny a použity v sýpce v Bělé pod Bezdězem. Do Dobrovic se vrátil pouze jeden až v r. 1930, který je použit v místní radnici. Další stropy skončily v Mnichově Hradišti a v Plumlově na Moravě. Jména autorů nejsou přesně známa, ale zřejmě se na nich podílely malíři Elausen a Kregen Kraus. Vynikající jsou také řezbářské práce s erby Valdštejnů a jejich předků. Thurn-Taxisové vlastnily tvrz s cukrovarem až do r. 1923, kdy tento majetek prodali akciové společnosti Ústecká rafinérie cukru. V současnosti se zde nachází nejmodernější a největší cukrovar v Čechách - TTD Dobrovice.

Z původní tvrze se dochovalo pouze jižní křídlo, část východního a západního křídla zůstala zachována pouze částečně a jedna z věží. Ostatní části pohltil cukrovar. Zachráněné interiéry jsou použity ve vybavení dobrovické radnice.

V okolí lze navštívit další bývalou tvrz ve Vinařicích a u vsi Chloumek bývalá slovanská hradiště, na jednom z nichž stával hrad Chlum. Západním směrem pak hrad v Ml. Boleslavi, zámek Neuberk nebo zříceniny hradu Hrádek v Zámostí a naproti hrad Stránov.

tvrz Vinařice 

zpět na okres - Ml.Boleslav